Pfad-Planung

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Pfad-Planung

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Die "NavigationPlanner" Komponente übernimmt die Planung des Pfades von der Position des Roboters zum gewünschten Zielpunkt auf der Karte.

Sowohl bei der freien Navigation als auch bei der Fahrt im Korridor wird auf der aktuellen Karte ein kollisionsfreier Weg gesucht.

Solange das System in Bewegung ist, läuft die Planungskomponente alle 2 Sekunden um auf während der Fahrt auftretende Änderungen reagieren zu können. Am häufigsten ist dies eine Änderung der Karte, welche z.B. erst jetzt gesehene Hindernisse beinhält.

 

Im Pfad Modus wird zunächst durch die "PathNavigationServer/Client" Komponenten eine Folge von Knotenpunkten durch das (idealisierte) Pfadnetzwerk bestimmt, welche zum Ziel führen sollte. Innerhalb dieses Korridors versucht dann der Planer eine genauere Wegfolge, welche Weglänge und Hindernisse berücksichtigt, zu finden.

 

Zu Beginn des Planungsvorgangs wird aus der aktuellen Karteninformation eine "cost map" generiert, in der Hindernisse so eingetragen werden, dass der Planer die Wege mit sicheren Abständen finden kann. Diese Funktion lässt sich über das Roboter-Kontextmenü mit "Show cost map" visualisieren. Diese wird mit jedem Planungsdurchlauf aktualisiert.

Mit "Show navigation plan" lässt sich der in jedem Durchlauf generierte Fahrtplan visualisieren, sofern einer gefunden wurde.